مطالعه توزیع تنش

چکیده

توسعه روشھاي مکان يابي

در اين پروژه هدايت حركت ربات سيار در محيط پويا مورد بررسي قرار ميگيرد. در ابتدا مشاهدات ثابت و متحرك توسط مفهوم نقض فضاي آزاد از يكديگر تميز داده ميشوند. ربات براي حركت در محيط ميتواند از دو روش معرفي شده در اين پايان نامه با عناوين سد پتانسيلي و تنظيم جهت توسط نيروي برايند بهره بگيرد.

روش اول به معرفي مقادير مجازي قطعيت براي نقشه خطر ميپردازد كه اين مقادير توسط ميدان پتانسيلي براي هدايت ربات در محيط پويا مورد استفاده قرار ميگيرند. در روش دوم نيروي دافعي براي جسم متحرك تعريف ميشود تا نيروي برايند نهايي به نحوي باشد كه ربات به آن جسم برخورد نكند و به هدف نزديك شود با توجه به اينكه فرض شده است كه مسير حركتي اجسام متحرك نامعين است، اين مسير توسط فيلتر كالمن پيش بيني ميشوند.

نتايج اين پيش بيني براي توليد نقشه خطر و استفاده براي هدايت ربات در محيط به كار ميرود. در نهايت بر اساس تئوري حداكثر- حداقل يك تابع هزينه مناسب جهت مقايسه كمي روشهاي ارايه شده معرفي ميگردد. نتايج پياده سازيهاي انجام شده حاكي از عملكرد مطلوب اين دو روش براي هدايت ربات در محيط پويا ميباشند.

کليد واژه: SLAM، مانع متحرك، ميدان پتانسيلي، كالمن فيلتر