• تهران - چهارراه ولیعصر
  • 98-9192626800+
فیسبوکتوئیترلینکدینایمیلاینستاگرام
درخواست معلم خصوصی (مدرسان امیرکبیر) تدریس خصوصی
درخواست معلم خصوصی (مدرسان امیرکبیر) تدریس خصوصی
معلم خصوصی | تدریس خصوصی در تهران و کرج | پروژه و پایان نامه | دانلود رایگان جزوه
  • درخواست معلم
  • حساب کاربری
    • ورود
    • ثبت نام(رایگان) به عنوان مدرس
  • همکاری
    • روند کاری سایت
    • قوانین سایت
    • ثبت نام رایگان به عنوان مدرس
  • جزوه درسی
  • خدمات آموزشی
    • پایان نامه پروژه پروپوزال
    • حل مسائل
    • ترجمه
  • درگاه پرداخت
  • تماس با ما
منو بستن برگشت  

عنوان : طراحی کنترل کننده‌ مدرن و کلاسیک برای مدل بازوی انعطاف پذیر

1- خلاصه

کنترل کننده – دراین پروژه ابتدا به معرفی و آشنایی با سیستمهای کنترلی کلاسیک و مدرن و انواع روشهای
طراحیهای کنترلی پرداخته شده است.
در پیرو این امر به آشنایی با انواع کنترلکنندههای فیدبک به صورت مختصر پرداخته شده است،
همچنین روش تعیین پارامترهای کنترلکننده PID بیان شده است. از میان روش‌های تنظیم پارامترهای
کنترلکننده PID به روش زیگلر- نیکولز که یک روش ساده و در عین حال کارآمد میباشد پرداخته شده
است.


طراحی یک کنترل کننده PID که دارای پاسخی قابلقبول و مطلوب باشد در این پروژه یکی از
اهداف ما است که به آن پرداختهایم. ابتدا این طراحی به صورت دستی و با توجه به روش و معیار
زیگلر- نیکولز انجام شده است و سپس به کمک نرمافزار این کنترلکننده بهینه میشود و پاسخ مقایسه
میشود. در ادامه طراحی کنترل کننده PID به صورت کامل توسط نرمافزار انجام میشود و یک
کنترل کننده با ضرایب کاملاً بهینه که مطلوبترین پاسخ را میدهد، به دست میآید.


در ادامه به طراحی سیستم کنترل در فضای حالت پرداخته میشود و در این راستا مفاهیمی از
جمله کنترلپذیری و رویتپذیری و مسأله جایابی قطب بیان میشود، در کنار این مطالب به کاربرد زیاد
نرم‌افزار در این زمینه و حل مسأله جایابی قطب و طراحی رویتگر به کمک این نرمافزار پرداخته
میشود. قابل درک است که این فرآیندهای طراحی باید بر روی مدلی مناسب انجام پذیرد که به این
منظور مدل بازوی انعطافپذیر انتخاب شده است و تمام طراحیهای مذکور بر روی این مدل انجام
میپذیرد.

2- مقدمه – کنترل کننده

1-2) آشنایی با مدل بازوی انعطافپذیر ربات
مدلی که برای طراحیها در این پروژه انتخاب شده است، مدل بازوی انعطافپذیر میباشدکه ساختار
فیزیکی آن در شکل (1-1) نمایش داده شده است. این مدل از اجزای مختلفی از جمله موتور، بازو (که
از جنس فلز منعطف میباشد و قابلیت انعطافپذیر بودن را دارد)، توان سنج 1 ، پتانسیومتر و فریم و قالبی
که این اجزا بر روی آن سوار میشوند تشکیل شده است. قابل درک است که مدلسازی کردن این بازو،
یعنی شناخت نحوه کنترل و حرکت آن و پیاده کردن این روند حرکتی در مدلی ریاضی کار سادهای
نیست، این روند به تابع تبدیلی خواهد انجامید که ما آن را در نمودار بلوکی حلقه بسته در شکل (1-2)
مشاهده میکنیم. در تمام این پروژه تمام طراحیها، محاسبات و شناختها (از جمله کنترلپذیری و رویتپذیری
و…) برای این مدل انجام شده است .

بازوی انعطاف پذیر

دانلود و دریافت پایان نامه در سایت مدرسان امیرکبیر ( هزینه 150 هزار تومان )

پایان نامه کارشناسیپروژه دانشجویی
پروژه پردازش تصویر موازی برای تشخیص چهره با استفاده از پردازشگر گرافیکیدانلود جزوه درس عربی

موضوعات مشابه

پایان نامه کشاورزی
پایان نامه کشاورزی – بررسی کپک سبز مرکبات و اثر چند عامل کنترلی روی قارچ عامل آن
فوریه 22, 2020
پایان نامه کارشناسی ارشد شیمی
پایان نامه ترموسینتیک کارشناسي ارشد مهندسي شیمي
دسامبر 18, 2019
یاتاقانهای مغناطیسی فعال چند قطبی
مدلسازی و طراحی یاتاقانهای مغناطیسی فعال چند قطبی – پایان نامه کارشناسی ارشد
دسامبر 14, 2019
پایان-نامه-شبکه-عصبی
پایان نامه کارشناسی ارشد – تشخیص حالت با استفاده از یادگیری عمیق – پروژه پادگیری عمیق
دسامبر 11, 2019
پروژه جاوا – پروژه ماشین حساب با زبان جاوا
نوامبر 9, 2019
پایان-نامه-شبکه-عصبی
پایان نامه یادگیری عمیق – کارشناسی ارشد – پردازش و تجزیه و تحلیل داده با استفاده از رویکرد یادگیری عمیق
اکتبر 15, 2019

دیدگاهتان را بنویسید لغو پاسخ

ایمیل شما محفوظ خواهد ماند. موارد ضروری مشحص شده ند *

شما مجاز هستید تا از تگ های HTML زیر استفاده کنید: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <s> <strike> <strong>

پاک کردن ارسال

جزوه و پایان نامه
  • پایان نامه کشاورزی – بررسی کپک سبز مرکبات و اثر چند عامل کنترلی روی قارچ عامل آن
    فوریه 22, 2020
  • پایان نامه ترموسینتیک کارشناسي ارشد مهندسي شیمي
    دسامبر 18, 2019
  • جزوه رایگان مدار الکتریکی 1
    دسامبر 15, 2019
  • مدلسازی و طراحی یاتاقانهای مغناطیسی فعال چند قطبی – پایان نامه کارشناسی ارشد
    دسامبر 14, 2019
  • پایان نامه یادگیری عمیق – کارشناسی ارشد – پردازش و تجزیه و تحلیل داده با استفاده از رویکرد یادگیری عمیق
    اکتبر 15, 2019
  • پایان نامه کارشناسی ارشد – تشخیص حالت با استفاده از یادگیری عمیق – پروژه پادگیری عمیق
    دسامبر 11, 2019
RSS جزوه کنکوری
RSS دانشگاهی
درخواست معلم خصوصی (مدرسان امیرکبیر) تدریس خصوصی

مدرسان امیرکبیر اولین و تنها سایت ارائه دهنده خدمات آموزشی توسط دانشجویان و فارغ التحصیلان دانشگاه امیرکبیر می باشد