کلیدواژه ها :

ربات پوششی محافظ خارجی, توانبخشی, مدلسازی, کنترل تطبیقی, نامعینی

Key Words:

Exoskeleton robot, Rehabilitation, Modeling, Adaptive control, Uncertainty

فصل اول: پیشینه پژوهش 1
1-1. مقدمه 2
1-2. مطالعه کلی ربات‌های پوششی در ساختارهای توان‌بخشی 2
1-2-1. بررسی ربات‌های پوششی 2
1-2-2. ساختار مکانیکی در افزایش توان 6
1-2-3. سیستم‌های توان‌بخشی برای اشخاص معلول و اهمیت آن‌ها 7
1-2-4. چگونگی برقراری ارتباط انسان- ربات در ربات‌های توان‌بخشی 8
1-2-5. نحوه تکامل ربات‌های توان‌بخشی 11
1-2-6. نحوه دریافت سیگنال از انسان 12
1-3. مطالعه ربات پوششی 16
1-3-1. مدل‌سازی ربات اگزواسکلتون 16
1-4. کنترل 20
1-4-1. کنترل سیستم ترکیبی ربات – انسان 20
1-4-2. کنترل بر اساس شناخت سیستم ترکیبی 21
1-4-3. کنترل بر اساس سنجش سیگنال 23
1-4-4. روش‌های کنترل سیستم ترکیبی ربات – انسان 25
1-4-5. سیستم‌های کنترل تطبیقی و لزوم کاربرد آن‌ها 27
1-4-6. اهمیت سیستمهای تطبیقی در رباتهای توان‌بخشی 28
1-5. تعریف مسئله 31
فصل دوم: مواد و روش‌ها 33
2-1. مقدمه 35
2-2. طراحی سیستم کنترل برای ربات توانبخشی 35
2-2-1. طراحی کنترلر 40
2-3. ربات توانبخشی 3 درجه آزادی 47
2-3-1. تولید مسیر 51
فصل سوم: نتایج، بحث و پیشنهادات 53
3-1. شبیه سازی ربات 2 درجه و 3 درجه آزادی 54
3-2. نتایج شبیه سازی 56
3-2-1. مدل دو درجه آزادی با تخمین پارامترها 56
3-2-2. مدل 3درجه آزادی با قابلیت پذیرش نیروی نامعین 66
3-3. نتیجه گیری 73
3-4. پیشنهادات 74
مراجع و منابع 76