کنترل مفصل انعطافپذیر مبتنی بر روشهای کلاسیک-هوشمند و ضد کنترل آشوب
Flexible joint control based on classical-intelligent and anti-chaos control methods
کنترل مفصل انعطافپذیر مبتنی بر روشهای کلاسیک-هوشمند و ضد کنترل آشوب– کارشناسی ارشد
کنترل مفصل انعطاف پذیر
در این نوشتار قصد بر آن است تا با یک دیدگاه ترکیبی از کنترل کلاسیک و هوشمند، کنترل-کننده های مناسب طراحی شود تا بتوان به مطلوب مورد نظر در سیستم مفصل انعطاف پذیر دست یافت. کنترل کننده های مورد بحث در این پروژه عبارتند از فازی-لغزشی، فازی-بازگشت به عقب، عصبی- لغزشی، فازی -لیاپانوف و خطی ساز ورودی-خروجی. روش های کنترلی مذکور می توانند برای هر سیستم غیر خطی مورد استفاده قرار بگیرند و سعی شده است تا حد امکان مفاهیم روش های کنترلی طوری شرح داده شوند تا خواننده بتواند به راحتی برای هر سیستم دیگری معادلات را بازنویسی نماید. همزمان سازی یک سیستم مکانیکی با یک سیستم آشوبی و استفاده از خصوصیات آشوب از جمله پایداری جامع و ایجاد داده های غنی از جمله نوآوری های این پروژه می باشد. بدین ترتیب که همواره یکی از متغیرهای حالت سیستم با یک سیستم آشوبی همزمان می شود و متغیر دیگر روی مسیر معلوم حرکت می نماید. برقرار نمودن دو خواسته ی فوق در حد مطلوب و توسط یک ورودی از جمله ی مسائل چالش برانگیز در علم کنترل می باشد. کنترل کننده های ترکیبی یکی از ابزارهای مناسبی میباشند که در حل اینگونه از مسائل مفید واقع میشوند. همزمانسازی یک متغیر با یک سیستم آشوب یا به عبارتی ضدکنترل آشوب سبب میشود تا این متغیر حالت همواره در یک دامنه کراندار قرار بگیرد و از طرفی دادههای غنی حاوی فرکانسهای متنوع وارد سیستم میشوند که مناسب برای شناسایی پارامترهای نامعلوم سیستم میباشند.
كنترل كننده تركيبي, فازي, لياپانوف, آشوب, ضد كنترل آشوب,
Riot control, neural network, nonlinear system , classical method , state-space method , intelligent method, laypunov stability
