کنترل کننده عصبی فازی – پایداری تعادل سطح با استفاده از ربات استوارت و کنترل کننده عصبی فازی مرتبه 2
دریافت بخشی از فایل
چکیده
مواج شدید و نوسانات دریایی در دریا اثرات زیادی بر روی ابزار، تجهیزات و خدمه کشتی دارد. سکوی ربات استوارت به عنوان سکویی که توانایی اعمال سه درجه آزادی حرکت انتقالی و سه درجه آزادی حرکت دورانی دارد، و برای جداسازی رفتار بخش متحرک و محموله روی آن از حرکات وارده به سکوی پایین مورد استفاده قرار می گیرد.
برای این مکانیزم با استفاده از جدول جستجو، ساخت کنترل‌کننده ی عصبی فازی نوع 2 انجام می شود. و حرکت سیلندر برای حرکت مختلف کشتی توسط کنترل‌کننده تعیین می گردد. این کنترل کننده، یک کنترل کننده فازی نوع 2 می باشد. که قواعد، توابع عضویت و مقادیر آن توسط روش عصبی تعیین شده است. این مکانیسم می تواند یک راه حل برای ایجاد یک سطح پایدار برای ابزار دقیق یا تجهیزات در کشتی ارائه دهد.
مجموعه فازی نوع1. روشی کارآمد را برای نشان دادن عدم قطعیت و ابهام ایجاد کرد و بعد از آن کاربرد مجموعه های فازی در سیستم های رایانه ای و کنترلی فراگیر شد. ولی سیستم های فازی به علت دارابودن توابع عضویت با درجات تعلق دقیق، توانایی محدودی در کاهش اثر عدم قطعیت در قوانین فازی دارند. یکی از مهمترین نظریه ها در محیط هایی با عدم قطعیت، مجموعه های فازی نوع 2 و توسعه یافتگی آن است.
در این روش به جای اعمال یک سطح از تعلق دقیق. یک بازه از سطح تعلق مورد نظر در نظر گرفته می شود و این کار منجر به کاهش اثر عدم قطعیت می گردد. در این پایان نامه توسط روشهای عصبی و فازی به یک کنترل کننده فازی نوع 2 دست می یابیم. که با استفاده از آن و ربات استوارت یک سکوی متعادل پایدار ایجاد می نماییم.
فصل 1
مقدمه 1-1 مقدمه 1-2 هدف از انجام پایان نامه 1-3 ساختار پایان نامه.
فصل 2:
مروری بر منابع 2-1 مقدمه 2-2 معرفی ربات های موازی 2-2-1 ربات دلتا. 2-2-2 ربات استوارت 2-3 مدل ریاضی ربات استوارت 2-3-1 تحلیل موقعیت 2-3-2 تجزیه و تحلیل سرعت 2-3-3 تجزیه و تحلیل شتاب 2-3-4 پیوند ماتریس های ژاکوبین. 2-4 نمونه هایی از کارهای صورت گرفته برای سطح متعادل 2-5 جمع بندی.
فصل 3:
روش پیشنهادی 3-1 مقدمه 3-2 علت انتخاب روش 3-3 صورت مسئله. 3-4 هدف 3-5 جزئیات اعمال ورودی 3-5-1 فازی نوع 1 3-5-2 فازی نوع 2 3-5-3 نقش شبکه عصبی در کنترل کننده. 3-6 جزئیات کنترل کننده 3-6-1 بارگیری داده ها 3-6-2 تولید ساختار.FIS اولیه 3-6-3 آموزش FIS 3-6-4 ایجاد کنترل کننده عصبی فازی نوع 2 3-7 جمع بندی.
فصل 4:
نتایج و تفسیر آنها 4-1 مقدمه 4-2 مقایسه خروجی در زمانهای مختلف .4-3 موقعیت پایه ها در مسیر ناهموار 4-4 مقایسه با سایر روشها 4-5 جمع بندی.
فصل 5:
جمع‌بندی و پیشنهادها 5-1 مقدمه 5-2 محتوا. 5-2-1 جمع‌بندی 5-2-2 نوآوری 5-3 پیشنهادها مراجع پیوست‌ها.
کنترل کننده عصبی فازی
کنترل‌کننده فازی , ربات استوارت , stewart robot , مهندسی برق کنترل , کنترل ربات
