فصل 1- مقدمه 1

1-1- پیشگفتار 1
1-2- لزوم پرداختن به موضوع 2
1-3- تاریخچه. 2
1-4- تحقیقات انجام شده 4
1-5- هدف از تحقیق 6

فصل 2- معرفی سیستم ترمز ضد قفل 8

2-1- اجزا سیستم ترمز معمولی 8
2-2- پدال…….. 9
2-3- بوستر….. 10
2-4- سیلندر اصلی 14
2-5- روغن ترمز 15
2-6- لوله‌های انتقال 16
2-7- سیستم ترمز کاسه ای 16
2-8- سیستم ترمز دیسکی 17
2-9- مسافت ترمزی 18
2-10- سیستم ترمز ضد قفل 19
2-11- اجزا سیستم ترمز ضد قفل 20
2-12- نتیجه گیری 25

فصل 3- مدلسازی سیستم ترمز 27

3-1- پیشگفتار 27
3-2- مدلسازی پدال ترمز 28
عنوان صفحه
3-3- مدلسازی بوستر 29
3-3-1- محاسبه PeffAeff 32
3-3-2- مدلسازی اورفیس شیر کنترلی 35
3-4- مدلسازی هیدرولیک ترمز 35
3-4-1- مدول بالک ……………………………………………………………………………………………………………………………….36
3-4-2- مدلسازی هیدرولیک ترمز ضد قفل 36
3-4-2-1- معادله حاکم بر پیستون عقب (اولیه) سیلندر اصلی 37
3-4-2-2- مدار عقب تا شیر SSV 38
3-4-2-3- تغییر فشار در مدار جلو SSV و قبل از کالیپر چرخ‌های جلو و عقب 38
3-4-2-4- تغییر فشار در مدار عقب SSV و قبل از کالیپر 39
3-4-2-5- کالیپر جلو…………….. 39
3-4-2-6- کالیپر عقب…………… 39
3-4-2-7- معادله دینامیکی حاکم بر LPA 41
3-5- مدلسازی دینامیک خودرو 42
3-5-1- نیروی مقاوم هوا 42
3-5-2- گشتاور مقاوم در برابر غلتش 43
3-5-3- نیروی شیب 43
3-6- مدلسازی تایر خودرو 44
3-6-1- مدل‌های استاتیکی تایر 46
3-6-2- مدل‌های دینامیکی تایر و زمین 51
3-6-3- نیرو‌های تایر 59

فصل 4- شبیه سازی و صحه گذاری 61

4-1- شبیه سازی بوستر 62
4-1-1- آزمایش‌های تجربی 65
4-2- شبیه سازی هیدرولیک سیستم ترمز ضد قفل 67
4-2-1- صحه گذاری 69
4-2-2- نیروی پای راننده 72
4-2-3- تغییرات فشار مایع هیدرولیک سیلندر اصلی 73
4-2-4- تغییرات فشار مایع هیدرولیک چرخ ها 74
عنوان صفحه
4-2-5- سرعت چرخ 76
4-2-6- سرعت خودرو 76
4-3- شبیه سازی و مقایسه مدل‌های استاتیکی و دینامیکی تایر 78
4-4- نتیجه گیری 79

فصل 5- طراحی کنترل کننده برای سیستم ترمز ضد قفل 82

5-1- سیکل کنترلی سیستم ترمز ضد قفل 84
5-2- کنترل کننده قانون مدار 86
5-3- کنترل کننده مد لغزشی 91
5-3-1- روش مستقیم تابع لغزش 92
5-3-2- روش تابع لیاپانوف 92
5-3-3- روش قانون رسیدن 93
5-3-4- طراحی سطح لغزش 93
5-4- مقایسه روش های کنترل کننده 98
5-5- مقایسه روش های کنترل کننده و آزمون تجربی 99
5-6- نتیجه گیری 101

فصل 6- نتایج و ارایه پیشنهاد 103

6-1- نتایج……. 103
6-2- پیشنهادات 106

نصیری، صیاد، (1390)، برق خودرو ویرایش دوم چاپ پارتیان
[9] فرجی محمد، وحید جوهری مجد، حمید رضا مومنی. (1383)”طراحی کنترل کننده مد لغزشی برای سیستم ترمز ضد قفل با استفاده از رویت گر غیر خطی”،چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان.

[10] مشهدی بهروز، جواد مرزبان، امیر سابوته.(1383) “اثر بازه مطلوب لغزش تایر بر عملکرد ترمز ضد قفل” چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان.

[11] نصیری صیاد ، مکانیک خودرو، در حال چاپ

[17] ابراهیمی راد حسن ، (1383)،”کنترل مد لغزشی بهینه سیستم ترمز ضد قفل خودرو”، پایان نامه کارشناسی ارشد مهندسی برق گرایش کنترل، دانشگاه تهران، صفحه 32

[18] سید محسن نوایی، کاظم مقدمیان،(1389)”تایر، انتخاب، استفاده، نگهداری”نشر رزقی، صفحه 7
] اسلوتین ژان-ژاک ا.، لی وایپینگ، ترجمه هاشمی گلپایگانی محمد رضا، منوچهر احمدوند، امیر همایون جعفری. (1382)،کنترل غیرخطی کاربردی، انتشارات مرکز نشر دانشگاهی، تهران ، فصل7 صفحه 325

فشارافزا , مدلسازی هیدرولیکی , سیستم ترمز ضد قفل , خودرو , کنترل کننده , لغزش , booster , hydraulic modeling , anti-lock bracking system , slip , automobile